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柔性制造系統( FMS) 是一個由計算機集成管理和控制的、用于高效率地制造中小批量多品種零部件的自動化制造系統，它的應用圓滿地解決了機械制造高自動化和高柔性之間的矛盾。自動化輸送線單元是柔性制造系統的重要組成部分，由皮帶輸送機、滾筒輸送機、轉彎輸送機組成，由PLC控制，并通過ProfiBus-DP總線與總控制單元進行數據交換，接受用戶的控制和管理。
1、柔性制造系統的總體組成和工作流程
柔性制造系統由自動化立體倉庫單元、AGV運載機器人、自動輸送線裝置、CCD形狀檢測系統、六自由度行走搬運機器人、六自由度焊接機器人、數控車床、加工中心及相應附屬設備組成。系統運用Profibus-DP總線及開發型組態軟件等網絡通訊技術，使主控制臺對各單元設備進行集成控制，能夠根據生產任務的變化，通過簡單地改變軟件設置的方法進行調整，以適宜于多品種、中小批量生產。
系統開始工作前，人工將不同工件和托盤按照事先規劃好的各零件毛坯區域送入原料庫貨架。工件或毛坯由碼垛機從自動化立體倉庫的原料倉庫中取出，此時AGV按照預定軌道運行到取料位置。通過出庫平移臺，毛坯由AGV送至自動輸送線，經六自由度搬運機器人送到柔性制造加工單元中，按照工序流程在數控車或加工中心、焊接機械臂上進行加工。加工完成后，由機器人取出工件，通過輸送線和AGV一起運行，將工件放回入庫平移臺上，由碼垛機拾取送入倉庫成品庫貨架。同時，軟件記錄信息，以便管理，進而完成一個工作流程。其系統結構和工作流程如圖1 所示。
圖1 系統結構及工作流程圖
2、自動化輸送線單元設計與控制
(1)單元組成及功能
圖2 自動化輸送線庫單元
輸送線單元由2套皮帶輸送機、1套滾筒輸送機、2臺90°轉彎輸送機組成，如圖2所示。皮帶輸送機與轉彎輸送機支架為鋁合金型材框架，框架下方安裝有調整支腳和滾輪。每條皮帶輸送機由金屬支架、皮帶、滾筒、電機與減速器組成，采用交流電機驅動，變頻調速，并且輸送機上裝有位置傳感器；滾筒輸送機為鋼架結構，由優質鋼板加工而成，采用三相異步電機驅動，變頻器調速，并且輸送機上裝有位置傳感器；轉彎輸送機為鋁合金型材框架，由直流電機+減速器驅動。
(2)電氣控制系統設計
輸送線單元的主電路與控制電路如圖3所示。
